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Los "castells" provienen del "Ball de Valencians", un baile que formaba parte de las costumbres populares de las fiestas mayores de la "Catalunya Nova" (Sur de Catalunya).
El baile contiene una serie de cuadros de danza que se acompañan con la música de la gralla. Este baile terminaba con la construcción de una pequeña torre humana que se elevaba tres o cuatro pisos.
La rivalidad entre los grupos de "Ball de Valencians" para ver cuál de ellas hacía la torre más grande, llegó al extremo de que, lo que en un principio era la culminación del baile, fue cogiendo importancia hasta el punto en el que se acabó separando la torre del resto del baile.
La separación se hizo gradualmente y por eso no se puede fechar con exactitud cuándo los bailadores quisieron elevar torres exclusivamente. El momento culminante de la separación se dio en el último cuarto del s.XVIII.
Durante la primera mitad del s.XIX se anunciaban los "castellers" en los programas de las fiestas mayores con el nombre de "ball de valencians"; a partir de la segunda mitad de siglo se empezó a extender el nombre "valencians vulgo Xiquets de Valls" en la zona del Penedès.
La presencia de la música de la gralla que acompañaba al "Ball de Valencians", se ha mantenido después de la separación acompañando, también a los "castellers".